소통을 잘 한다는 건 참 어려운 일입니다. 질문하신 분도 소통의 어려움을 토로하고 계신 것 같군요.
하지만 얻고자 하는 답은 이미 질문 속에 있습니다.

사람은 보고 싶은 것만 보고, 듣고 싶은 것만 들으며, 이해하고 싶은 대로 이해하는 경향이 있습니다.

그래서 같은 이야기를 듣고도 각자 다르게 해석할 수밖에 없지요.
우리는 상대방의 언행을 100% 동일하게 해석할 수 없습니다.
상대방의 본래 의도는 우리가 해석한 것과 다를 수밖에 없습니다.

친구가 이성을 소개해주는 자리에 나갔다고 생각해 볼까요?
상대방이 마음에 들지 않으면 그 자리에서는 표현하지 못하고
만남이 끝난 뒤에야 친구에게 상대방을 다시 만나고 싶지 않은 이유를 설명합니다.
“매너가 없는 것 같아.”“종교도 다르고 취미도 달라.” 이 말은 진실일까요?

사실은 처음 상대방의 얼굴을 보는 순간 마음이 끌리지 않았을 겁니다.
사람은 합리적으로 판단하고 결정하지 않습니다.
우리 뇌는 이미 결정을 한 뒤, 자신의 선택을 합리화할 수 있는 이유를 만들기 때문이죠.
우리는 분명한 이유를 가지고 어떤 것을 결정한 것 같지만,
사실 결정하고 난 뒤 그 이유를 만들어냅니다.

직장 상사를 설득하려 하지 마세요. 그 사람은 당신보다 1년 선배를 더 신뢰하고 있을 뿐입니다.
같은 말이더라도 낯선 사람이 하는 말보다는 친구가 하는 말이 더 그럴 듯하고,
불량배보다는 인격을 갖춘 사람이 하는 말을 더 신뢰할 수밖에 없습니다.

제대로 소통하려면 신뢰가 먼저 구축되어야 합니다.

사람은 신뢰를 바탕으로 감정적인 소통을 하고, 그 다음에 이성적으로 소통합니다.
따라서 원활한 소통을 위해서는 신뢰의 문이 먼저 열려야 합니다.
1년 선배와 A대리는 1년 동안 함께 일하면서 서로 신뢰관계를 쌓았을 겁니다.

그러니 너무 조급해 하지 말고, 앞으로 어떻게 신뢰관계를 쌓아갈 것인지를 생각해보세요.